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Doutorado - Ricardo da Rosa

por dirppg-ct publicado 10/03/2020 09h28, última modificação 08/05/2020 08h54
Mapeamento Bioinspirado de Ambientes Internos com Múltiplos VANTs.
Quando
30/04/2020
de 14h00 até 17h00
(America/Sao_Paulo / UTC-300)
Onde
Videoconferência
Pessoa de contato
Prof. Marco Aurélio Wehrmeister, Dr.
Participantes
Orientador(a): Prof. Marco Aurélio Wehrmeister, Dr. - UTFPR
Banca examinadora:
Presidente: Prof. Marco Aurélio Wehrmeister, Dr. - UTFPR
Prof. Edison Pignaton de Freitas, Dr. - UFRGS
Prof. Eduardo Todt, Dr. - UFPR
Prof. Cesar Tacla, Dr. - UTFPR
Prof. André Schneider de Oliveira, Dr. - UTFPR
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Resumo: O uso de veículos aéreos não tripulados autônomos surgem como uma opção de apoio em diversas atividades realizadas pelo ser humano onde a execução poder ser perigosa. Exemplo disso é a tarefa de equipes de resgate em ambientes atingidos por catástrofes como terremotos ou furacões onde não há conhecimento prévio do estado do espaço. A exploração e o mapeamento interno do ambiente com múltiplos VANTs pode auxiliar estas equipes na identificação das condições do local. A construção de mapas a partir de vários VANTs autônomos exige um método de exploração do ambiente de forma que resultados plausíveis do mapeamento seja visível pelas equipes de resgate em um período de tempo adequado. O uso de uma estrutura topológica bioinspirada na representação dos mapas pode auxiliar no processo de processamento de dados das ações de exploração dos diversos VANTs, os quais seguem um comportamento similar ao das abelhas no processo de construção dos favos de uma colmeia. Assim, espera-se que o processamento das ações exploratórias em uma estrutura topológica forneça um melhor desempenho de processamento enquanto a construção cooperativa das projeções de cada favo cresça de forma escalável em uma sinergia entre ambiente e agentes exploradores.
Palavras-chave: Mútiplos VANTs; Exploração de Ambientes Internos; Método inspirado em colmeia de abelhas;

Bioinspired Mapping of Indoor Environments with Multiple UAVs
Abstract: The use of autonomous unmanned aerial vehicles appears as a support option in various activities carried out by the human being where execution can be dangerous. An example of this is the task of rescue workers in environments hit by catastrophes such as earthquakes or hurricanes where there is no prior knowledge of the state of space. The exploration and mapping of the internal environment with multiple UAVs can assist these teams in identifying the conditions of the place. The construction of maps from several autonomous UAVs requires a method of exploring the environment so that plausible results of the mapping are visible to rescue workers in an appropriate period of time. The use of a bio-inspired topological structure for the representation of maps can assist in the process of data processing of the exploration actions of the various UAVs, which follow a behavior similar to that of bees in the process of constructing the combs of a hive. Thus, it is expected that the processing of exploratory actions in a topological structure will provide a better processing performance while the cooperative construction of the projections of each honeycomb grows in a scalable way in a synergy between environment and exploiting agents.
Keywords: Multiple UAVs; Internal Environment Exploration; Honeycombs-inspired method;


Lista de publicações: ROSA, R. ; WEHRMEISTER, Marco Aurelio ; BRITO, T. ; LIMA, J. L. M. ; PEREIRA, A. I. P. N. . Honeycomb Map: A Bioinspired Topological Map for Indoor Search and Rescue Unmanned Aerial Vehicles. SENSORS , v. 20, p. 907-931, 2020.

 

OBSERVAÇÃO: Esta defesa será realizada exclusivamente através de videoconferencia, caso tenha interesse em acompanhar, entre em contato com o orientador com pelo 24 horas de antecedência da data de realização